『ロビ２』組み立て日記 （６０号）

しばらく不定期更新となりそうです。さて、60号は「首（左）サーボモーターにID番号を書き込み、首に取り付ける」です。

1．パーツと手順の確認

最初にパーツを確認します。60号はサーボモーター（首（左）用）1つです。

保管しておいた保護シール、サーボモーター見分けシール、テストポインター、サーボケーブル（70mm）、スポンジ、ヘッドスタンド、右ボディ、首（右）サーボモーター（ID番号「15」）を用意します。用意するものがたくさんですね！

2．サーボモーターにサーボケーブルを接続する

首（左）サーボモーターの4本のネジを抜いて裏ぶたを外します。左側のコネクタに、59号で提供されたサーボケーブル（70mm）を接続します。

コネクタとケーブルの付け根部分に保護シールを貼ります。

裏ぶたの左側の四角い穴にケーブルを通し、再び裏ぶたを合わせたら、輪ゴムで仮留めします。4本の長いネジはなくさないように保管しておきます。

3．サーボモーターの動作テストをしてID番号「14」を書き込む

ヘッドスタンドを用意し、電源が［OFF］になっていることを確認して、サーボモーターのケーブルを接続します。シャフトにテストポインターを取り付けます。

電源スイッチを［ON］にし、LEDの［1］が点滅していることを確認して［TEST/SET］スイッチを1回押します。シャフトが左→右→元の位置と動くことを確認したら、［UP］スイッチを13回押してLEDの［10］と［4］を点灯させ、［TEST/SET］スイッチを長押ししてID番号を書き込みます。

4．ID番号の書き込みの確認と動作テストをする

いったん電源スイッチを［OFF］にし、再び［ON］にします。［UP］スイッチを13回押して、LEDの［10］と［4］が点滅することを確認します。続いて［TEST/SET］スイッチを1回押して、テストポインターが回転することを確認します。

確認が終わったら、電源スイッチを［OFF］にして、テストボードからケーブルを外します。テストポインターも外します。サーボモーター見分けシールの「14」を用意し、シャフトの左に貼ります。シールをすべて貼り終えました！

5．ネックフレームの隙間にスポンジを詰める

右ボディを用意して左側面を手前にして置き、首の上から出ている2本のケーブルを背面側（写真では右側）に寄せます。

ネックフレームの正面側の隙間にスポンジを差し込みます。

フレームから飛び出さない高さまで差し込みます。

6．首（左）サーボモーターを首に取り付ける

首（左）サーボモーター（ID番号「14」）を用意し、仮留めしていた輪ゴムを外して裏ぶたを取り外します。

首の上から出ているサーボケーブルを、空いているほうのコネクタに接続します。

コネクタとケーブルの付け根部分に保護シールを貼ります。

ネックホルダー左側にある大きな切り欠きに、音声認識ボードケーブル（太いほうのケーブル）を通します。

次に、首（下）サーボモーターを、シャフトが右下になる向きで持ち、サーボケーブルを右のほうに向けます。

ネックホルダーの右側にある小さな切り欠きに、クロスさせたサーボケーブルを通します。

下側の首から接続したケーブルと、上から出ているケーブルを挟まないように気を付けながら、首（下）サーボモーターをネックサーボホルダーと組み合わせます。このとき、音声認識ボードケーブルが右側（背面側）に寄っていて、左側（正面側）に隙間があることを確認します。

保管しておいたサーボモーターの長いネジ4本を使って、首（下）サーボモーターを固定します。

7．ID番号の確認と動作テストをする（その1）

ヘッドスタンドの電源が［OFF］になっていることを確認し、首の上から出ているサーボモーターのケーブルを接続します。

1）腰サーボモーター（ID番号「12」）をテスト

ボディを底面から見る向きで持ち、腰サーボモーター（ID番号「12」）のシャフトにテストポインターを取り付けます。電源スイッチを［ON］にし、［UP］スイッチを11回押してLEDの［10］と［2］が点滅することを確認します。続いて［TEST/SET］スイッチを1回押して、テストポインターが回転することを確認します。

2）首（下）サーボモーター（ID番号「13」）をテスト

ボディを上から見る向きで持ち、［UP］スイッチを1回押してLEDの［10］と［3］が点滅することを確認します。続いて［TEST/SET］スイッチを1回押して、ネックサーボホルダーが回転することを確認します。

3）首（左）サーボモーター（ID番号「14」）をテスト

首（左）サーボモーターのシャフトにテストポインターを取り付けます。［UP］スイッチを1回押して［10］と［4］が点滅することを確認します。続いて［TEST/SET］スイッチを1回押して、テストポインターが回転することを確認します。

確認が終わったら、電源スイッチを［OFF］にして、テストボードからケーブルを外します。テストポインターも外します。

8．首（右）サーボモーターを首に取り付ける

首（右）サーボモーター（ID番号「15」）を用意し、4本の長いネジを抜いて裏ぶたを取り外します。4本のネジはこのあと使いますが、この裏ぶたはもう使用しないとのこと。

サーボケーブルのコネクタに貼っている保護シールをはがします。

基板が浮かないように基板のフチを押さえ、サーボケーブルを真上に引っ張って取り外します。引っ張って外すのって、けっこう緊張しますね……。基板が浮くこともなく、無事に外れました。外したサーボケーブルはもう使用しないとのこと。でも一応、保管しておくことにします。

9．ID番号の確認と動作テストをする（その2）

ヘッドスタンドの電源が［OFF］になっていることを確認し、底面側から出ている腰サーボモーター（ID番号「12」）のケーブルを接続します。腰サーボモーターのシャフトにテストポインターを取り付けます。

先ほどと同様に、

1）腰サーボモーター（ID番号「12」）

2）首（下）サーボモーター（ID番号「13」）

3）首（左）サーボモーター（ID番号「14」）

の順に動作テストを行います。確認できたら、首（右）サーボモーター（ID番号「15」）のテストを行います。

首（右）サーボモーター（ID番号「15」）のシャフトにテストポインターを取り付けます。［UP］スイッチを1回押して、LEDの［10］と［5］が点滅することを確認します。続いて［TEST/SET］スイッチを1回押して、テストポインターが回転することを確認します。

確認が終わったら、電源スイッチを［OFF］にして、テストボードからケーブルを外します。テストポインターも外します。

10．腰サーボモーターのケーブルをマイコンボードに接続する

マイコンボードの左端のコネクタ（「BODY」と印字）を確認します。

左端のコネクタに、腰サーボモーター（ID番号「12」）のケーブルを接続します。

コネクタとケーブルの付け根部分に保護シールを貼ります。

11．60号の組み立て完成！

以上で60号の組み立ては完成です。動作テストの繰り返しが多かったですが、盛りだくさんでしたね！　サーボモーターからケーブルを引っ張って抜くのがちょっと緊張したのと、動作テストの際、接続しているケーブルが短くて少し苦労しましたが、無事に乗り切りました。

それではまた、61号で。